지난 포스팅에서 A*, Weighted A*에 대해 설명하고 왜 경로찾는 알고리즘에서 Weighted A*가 조금더 성능이 좋은지 알아보았습니다. 사실 A*부터 weighted A* 까지 오게된 이유는 개발중인 프로젝트에서 장애물을 피하면서 특정 경유지를 필수로 지나 목적지 까지 NxN크기의 그리드에서 배관을 자동으로 설계 할수 있도록 경로를 구해야하는 이슈가 있었습니다. 일반적인 A*알고리즘을 이용하면 dijkstra 보다 큰 그리드에 대해 출발지와 목적지 사이의 경로를 빠르게 구할수 있습니다. 하지만 이 또한 그리드 크기가 커지거나 경유지가 많아질 경우 불필요한 확장을 많이 하여 탐색 속도가 저하됩니다. 기존의 A*알고리즘의 성능을 향상시키기 위해 weighted A*알고리즘을 도입하였고 휴리스틱 함..